В настоящей работе рассматривается модификации обобщенного фильтра Калмана, позволяющая получать оценки вектора состояния, принадлежащего какому-либо дифференцируемому многообразию – так называемый фильтр Калмана на многообразии. Описываются особенности применения таких фильтров в навигационных приложениях для оценивания компонент единичного кватерниона ориентации. В заключениие рассматриваются преимущества данного подхода по сравнению с ранее предложенными альтернативами.