Решается задача слежения модели объекта управления за заданными значениями, порождаемыми эталонной моделью или генератором заданий. Для случая возмущенных систем для компенсации неизвестных неопределенностей и внешних возмущений используется техника скользящих режимов. Показано, что организация скользящих движений в пространстве невязок объекта управления и генератора заданий позволяет решить поставленную задачу без расширения пространства состояний. Использование блочного подхода позволяет декомпозировать задачи синтеза высокой размерности на независимо решаемые подзадачи меньшей размерности.