Программа выполняет формирование геометрического графа методом итеративной стыковки узлов. Каждый узел имеет свой размер, курсовой угол (ориентирован в пространстве) и список допустимых стыковок с атрибутами: длина стыковочного ребра, угол отклонения от курса. На основе разработанного критерия достоверности стыковки узлов формируются множество версий конечного графа. Из этого множества выбирается граф с наибольшим числом связанных узлов и наименьшим числом стыковочных ошибок. Программа используется в области групповой навигации мобильной робототехники для локального позиционирования препятствий. Функциями программы являются: формирования множества допустимых стыковок с учетом взаимоисключающих перестановок, расчет достоверности стыковки двух узлов, вычисления показателя качества сформированного графа.