Программа предназначена для определения положения камеры по набору наблюдаемых меток относительно заданной карты меток. Программа используется в области решения задач навигации подвижных объектов на основе компьютерного зрения. Функциями программы являются формирование положения камеры в пространстве относительно заданной карты меток. Положения меток в мире задаётся в конфигурационном файле. Входными данными программы являются проекции уголков наблюдаемых меток на изображении. Программа использует оптимизационный алгоритм на основе BFGS.