Уважаемые коллеги!

  Очередное заседание семинара "Теория автоматического управления" лаборатории 7 ИПУ РАН состоится во вторник 8 октября в комнате 433 (11:30, к. 433 ИПУ РАН)

Докладчик: Булаев Владимир Владимирович (SberAutoTech, г. Москва)

«Задача управления боковым движением как задача подавления внешнего возмущения»

Аннотация: Рассматривается задача бокового управления автомобилем (задача слежения за траекторией) в предположении неголономного кинематического ограничения, динамики рулевого привода и наличия запаздывания по управлению в дискретной постановке. Показано, что задача может быть сведена к классу задач робастного управления линейной системой со структурной неопределенностью. Для синтеза управления используется метод инвариантных эллипсоидов в различных вариациях (feedback, feedback + feedforward). Даются теоретические оценки уклонений от требуемой траектории и результаты практического применения.

Материал для предварительного ознакомления: https://sbauto.yonote.ru/share/eb70c258-fd53-486e-a315-23e702760bd2