Современные тенденции в робототехнике обогащают ее биоморфными роботами - устройствами, сочетающими принципы биологии с инженерными решениями для воспроизведения структур и процессов живых организмов. Этот подход предлагает уникальные перспективы в повышении адаптивности, эффективности и взаимодействия с окружающей средой. В настоящем исследовании представлен обзор существующих научных исследований, посвященных биоморфным роботам-рыбам. Путем анализа выделены общие принципы, применимые к разработке подводного биоморфного робота-рыбы для целей экологического мониторинга. Кроме того, представлена математическая модель такого робота в водной среде.