Предложен новый, простой в вычислительной реализации метод построения эталонных гладких траекторий для беспилотных колесных платформ с учетом ограничений на скорость, ускорение и габариты транспортного средства. Вместо стандартной сплайновой интерполяции путевые точки, заданные с учетом времени выполнения рабочего сценария, соединяются отрезками. Выходные переменные элементарной динамической модели с сигмовидными управляющими воздействиями отслеживают эту ломаную и порождают сглаженные реализуемые задающие воздействия для движения центра масс колесной платформы. На основе этих сигналов разработан простой алгоритм для визуализации габаритного следа колесной платформы.