В работе анализируются исследования, посвященные мониторингу площадных объектов с применением БПЛА. Дана формализованная постановка задачи облета участка местности БПЛА с зоной видимости, представляемой в виде многоугольника. Предложен алгоритм поиска маршрута на графе местности, учитывающий взаимное расположение опорных точек местности и зоны видимости в процессе имитационного моделирования движения БПЛА. Описаны результаты проведенных в виртуальной среде экспериментов по проверке работоспособности предложенного подхода для двух типовых ситуаций расположения БПЛА относительно исследуемого участка местности. Обсуждаются особенности алгоритма и перспективы применения предложенного способа планирования маршрута БПЛА в ряде прикладных областей