В работе анализируются существующие подходы к планированию маршрутов автономных мобильных роботов различного типа. Формализуется задача планирования пути для случая облета участка местности БПЛА с ограниченным зарядом бортового аккумулятора и возможностью подзаряда от наземной станции. Предлагается алгоритм разбиения участка местности на подобласти для однократного облета. Предлагается эволюционный алгоритм поиска маршрута БПЛА в пределах каждой из подобластей. Описаны результаты проведенных в разработанном программном обеспечении экспериментов по проверке эффективности предложенного подхода. Обсуждаются перспективы применения предложенного способа планирования маршрута БПЛА в сфере сельского хозяйства.