Представленная в докладе модель основана на модели гетерохимических бессинаптических взаимодействий нейронов. Ансамбли, состоящие из таких нейронов, могут моделировать реальные ЦГП простых организмов, которые способны к изменению и даже обращению ритмов, что является биологически правдоподобным [3]. В [9] был предложен механизм переключения походки гексапода с трехногой на четырехногую с помощью эффекта нейромодуляции. Модель, предложенная в данной работе, отличается от предыдущих прежде всего тем, что агенты наделяются внутренней активной структурой: у каждого агента внутри функционирует полуцентровый осциллятор [1], который отвечает за способность агента к активации и длину рефрактерного периода.