77839

Автор(ы): 

Автор(ов): 

1

Параметры публикации

Тип публикации: 

Доклад

Название: 

Автономное управление транспортным мобильным роботом в помещении с использованием СВЧ датчиков

Электронная публикация: 

Да

Наименование конференции: 

  • 14-е Всероссийское совещание по проблемам управления (ВСПУ-2024)

Наименование источника: 

  • Труды 14-го Всероссийского совещания по проблемам управления (ВСПУ-2024)

Город: 

  • Москва

Издательство: 

  • ИПУ РАН

Год издания: 

2024

Страницы: 

2488-2492
Аннотация
В работе описана система управления грузовыми двух и четырехколесными роботами, способными перемещаться в помещениях в автономном режиме без использования сигналов спутниковой навигации. Система управления включает в себя создание бинарной сетевой карты с массивом вероятностных путевых точек, вычисление оптимального пути робота от стартовой и финишной путевой точки, контроллер следования по маршруту. Алгоритм управления при постоянной скорости использует регулирующий параметр – разность и сумму крутящих моментов правого и левого ведущих колес дифференциального привода. При этом в обратную связь включен фильтр Калмана c измерением линейной скорости микроволновыми датчиками и одометры, измеряющие скорости вращения колес.

Библиографическая ссылка: 

Хаблов Д.В. Автономное управление транспортным мобильным роботом в помещении с использованием СВЧ датчиков / Труды 14-го Всероссийского совещания по проблемам управления (ВСПУ-2024). М.: ИПУ РАН, 2024. С. 2488-2492.