Уважаемые коллеги!

16 мая 2024 года  состоялось очередное заседание постоянно действующего научного семинара «Проблемы управления автономными робототехническими комплексами» (ИПУ РАН, Москва).

Время проведения: 11.00 — 13.10 (по московскому времени)

Место проведения: ауд. 625/627.  Формат проведения: очно

Тема доклада:
«Относительная навигация беспилотных летательных аппаратов в группе в сложных условиях применения».

Докладчик: Абдрашитов Артур Рашидович, ФГАОУВО МФТИ (НИУ) 

Аннотация*

Предотвращение столкновений и поддержание строя в группе беспилотных летательных аппаратов (БЛА) в интересах эффективного выполнения целевых задач обеспечивается относительной навигацией. Существующие методы навигации не всегда могут гарантировать обеспечение требуемой точности относительной навигации в различных сложных условиях применения, которые могут быть обусловлены, к примеру, отсутствием сигналов глобальной навигационной системы, плохой оптической видимостью, высоким уровнем радиопомех и др. Цель представляемой работы – повысить точность относительной навигации БЛА в группе в сложных условиях применения и её устойчивость. Для этого докладчиком предложено комплексировать измерения расстояния между аппаратами в группе, получаемые бортовыми радиодальномерами, с данными инерциальных навигационных систем. Представлена тесносвязанная с радиодальномером схема относительной навигации с использованием байесовских оценок показаний радиодальномеров, призванная повысить устойчивость к характерным для группы БЛА помехам. Для повышения точности, путём комплексирования измерений дальности между всеми аппаратами в группе, был адаптирован алгоритм на основе факторного графа. Для сравнения предложенных навигационных схем с существующими было проведено численное моделирование их работы при различных значениях отношения сигнал/шум (ОСШ) на приёмнике радиодальномера. При этом сигнально-кодовые конструкции радиодальномеров, используемые в моделировании, основаны на широко известном протоколе IEEE 802.15.4. В результате моделирования было наглядно продемонстрированно, что при падении значений ОСШ [в рассматриваемых условиях*] погрешность варианта существующей слабосвязанной с радиодальномером схемы резко и существенно возрастает*, в то время как погрешность тесносвязанной с радиодальномером схемы увеличивается, соответственно, — в полтора раза. При этом применение факторных графов уменьшает погрешность оценки относительного положения почти в два раза. Таким образом, совместное применение тесносвязанной с радиодальномером схемы и факторных графов целесообразно, так как позволяет одновременно повысить и точность, и устойчивость относительной навигации в группе. Планируется проведение натурного эксперимента, целью которого является подтверждение результатов моделирования и получение данных для подготовки предложений и рекомендаций для формирования облика совмещённой радиосистемы относительной навигации.

*Аннотация доклада дополнена автором по итогам обсуждения и скорректирована [ред.], приводится адаптированная версия.

См. также, при необходимости, список публикаций автора в РИНЦ: https://elibrary.ru/author_items.asp?authorid=1179035. 

От имени автора доклада и его научного руководителя, организаторов данного мероприятия была выражена признательность за конструктивные замечания и рекомендации в ходе довольно продолжительного, но и весьма плодотворного обсуждения всеми участниками нашего семинара заявленных интересных результатов. Рассматривается возможность дальнейшего совместного обсуждения ожидаемых результатов в ходе предстоящей работы.

Ученый секретарь:
кандидат технических наук  Рожнов Алексей Владимирович,
адрес электронной почты: rozhnov@ipu.ru

Ссылка на основную страницу Общемосковского семинара «Проблемы управления автономными робототехническими комплексами» (ИПУ РАН, Москва):
http://www.ipu.ru/robot