Представлен обновленный алгоритм объезда препятствий для следования по маршруту в системе координат Френе. Алгоритм основан на варьировании точек исходной траектории с использованием метода потенциального поля. Предложен метод реализации данного алгоритма на основе минимизации целевого функционала. Решение задачи рассматривается с точки зрения её применимости для планирования пути беспилотной транспортной платформы, где требуется поточечное изменение начальной траектории движения транспортного средства в режиме реального времени с учетом возникающих препятствий с сохранением плавности траектории. Задача решается методом деформации начального пути с переходом к системе координат Френе, что позволяет уменьшить количество варьируемых параметров функции минимизации и дает возможность использовать ее в реальном времени.