В работе проведены исследования по совершенствованию авторского подхода и реализующего его алгоритма распределения работ (операций технологического процесса) среди участников эргатической робототехнической системы. Предложены модифицированные целевые функции подбора количества роботов и людей для выполнения конкретной операции, учитывая их эффективность, количество свободных исполнителей и требование минимизации времени выполнения операции. Кроме того, сформированы два дополнительных ограничения на состав исполнителей, исследовано их влияние на количество назначаемых на выполнение операции людей и роботов. Представлены результаты численного эксперимента с использованием предложенных целевых функций и ограничений при подборе состава исполнителей.