Уважаемые коллеги!

 

Очередное заседание семинара "Теория автоматического управления"

лаборатории 7 ИПУ РАН состоится во вторник очно в комнате 433

02 апреля (11:30, комн. 433 ИПУ РАН)

Докладчики: к.т.н. В.А. Александров, к.т.н. И.Г. Резков, к.т.н. Д.В. Шатов (ИПУ РАН)

«Идентификация модели поступательного и вращательного движения квадрокоптера и синтез регуляторов высоты и углов ориентации»

Аннотация:

Методом конечно-частотной идентификации получены передаточные функции для углов крена, тангажа и рыскания, а также для высоты полёта. Эти передаточные функции являются линеаризацией нелинейной динамики для условий, в которых проводились идентификационные эксперименты, и без учёта взаимного влияния каналов управления. На основе идентифицированной передаточной функции получено несколько вариантов регулятора высоты, используя методы H_inf оптимизации, оптимизации размещения полюсов и LQR с фильтрацией управления. Приводится сравнение этих регуляторов по результатам экспериментальных полётов. Для управления углами ориентации реализована каскадная структура с пропорциональным регулятором угла и ПИД-регулятором угловой скорости, полученным методом оптимизации размещения полюсов. Рассмотрены результаты тестовых полётов.

Присылайте предложения выступить на семинаре председателю семинара khlebnik@ipu.ru

Для получения ссылки на вебинар, а также чтобы отписаться или подписаться на рассылку, пожалуйста, напишите на rezkov@ipu.ru (+копия ipuranseminar@gmail.com khlebnik@ipu.ru).

Председатель семинара Хлебников Михаил Владимирович khlebnik@ipu.ru

И.о. секретаря семинара Резков Илья Геннадьевич rezkov@ipu.ru (+копия ipuranseminar@gmail.com)
Расписание и архив семинаров: http://sites.google.com/site/lab7seminar/

Видео на Youtube-канале https://www.youtube.com/channel/UCHP-agebyNt5Gbal2vvSUnA
Ранние видеозаписи выложены на сайте http://www.mathnet.ru/php/conference.phtml?confid=622

            До встречи на семинаре!