Уважаемые коллеги!

15  февраля 2024 года  состоится очередное заседание постоянно действующего научного семинара «Проблемы управления автономными робототехническими комплексами» (ИПУ РАН, Москва).

Время проведения: 11.00 — 13.00 (по московскому времени)

Место проведения: ауд. 625/627.  Формат проведения: очно

Тема доклада:
«Исследование и разработка методов распознавания сцен для задач локализации мобильных роботов».

Докладчик: Московский Антон Дмитриевич (НИЦ Курчатовский институт) 

Аннотация

Рассматривается задача определения положения мобильного робота по визуальным ориентирам, при этом упор сделан на естественные (элементы окружения, но не предназначенные для роботов) ориентиры, располагающиеся в среде функционирования робота. Выбор подобных ориентиров позволяет не подготавливать среду специальным образом для функционирования робота. Однако при работе с естественными ориентирами возникает ряд трудностей. Во-первых, объекты в большинстве случаев не уникальны с точки зрения системы распознавания, что затрудняет их идентификацию. Во-вторых, специфика их распознавания накладывает большие ограничения и погрешности на определение их положения. Тем не менее, использование данных о положении объектов в локализации робота представляется важным для ряда задач. Одной из таких задач, рассматриваемых в работе, является определение начального положения робота в пространстве. В ходе исследования разработан тандем двух методов, позволяющих решить данную задачу: метод распознавания сцен и метод недоопределённой локализации. Метод распознавания сцен позволяет провести идентификацию объектов, которые наблюдает робот, с семантической картой, на которой нанесены положения данных объектов. Предложен алгоритм, использующий элементы теории графов, позволяющий решить задачу в условиях погрешности локализации объектов и неточности семантической карты. Метод неоопределённой локализации основан на подходе недоопределённых вычислений А.С. Нариньяни и позволяет по положениям объектов и измерениям до них, построить область, в которой находится робот. Использование недоопределённых вычислений позволяет обнаруживать и учитывать противоречия во входных данных, поддерживать несколько гипотез о положении робота, и в результате значительно уменьшить область, в которой в дальнейшем положение робота уточняется вероятностным подходом. Экспериментальная оценка разработанных методов была проведена в среде симуляции и показала их работоспособность.  

Присылайте председателю семинара свои предложения с готовностью выступления на семинаре!

Председатель семинара: 
доктор технических наук, профессор  Мещеряков Роман Валерьевич,
адрес электронной почты: mrv@ipu.ru