Задача обхода нелинейным управляемым объектом группы не-подвижных объектов (целевых точек) по критерию быстродействия имеет широкое применение в различных областях науки и техники. В докладе используется модель машины Дубинса для описания движения объекта в горизонтальной плоскости с постоянной скоростью и ограниченной маневренностью. Критерием качества в задаче выступает время обхода целевых точек, которое может быть оптимизировано путем выбора последовательности их обхода, координаты промежуточной точки и типа траектории в некотором выбранном классе.