Представлен синтез следящей системы для однозвенного манипулятора с гибким шарниром в условиях параметрических и внешних возмущений. Модель объекта приведена к блочной форме вход–выход относительно ошибки слежения и смешанных переменных (комбинаций переменных состояния, внешних воздействий и их производных). На основе этой формы разработаны: 1) комбинированное управление с компенсацией согласованных возмущений в условиях неопределенного множителя перед управлением; 2) наблюдатель смешанных переменных минимально возможной размерности с кусочно-линейной коррекцией в условиях измерения только ошибки слежения.