Рассматриваются проблемы фильтрации, сглаживания и восстановления производных сигналов, задающих в первом приближении траекторию беспилотного летательного аппарата. Цель исследования – разработка единого подхода, в комплексе решающего указанные проблемы с учетом ограничений на скорость и ускорение объекта управления. С этой целью разработан динамический генератор задающих воздействий в виде копии канонической модели объекта управления «вход – выход» с гладкими и ограниченными сигмоидальными корректирующими воздействиями. Генератор отслеживает опорные негладкие сигналы и порождает траекторию, реализуемую объектом управления.