75821

Автор(ы): 

Диане С. А. (ИПУ РАН, Лаборатория 90)
Воронков А. Д. (РТУ МИРЭА)
Лесив Е. А. (ИПУ РАН, Лаборатория 90)

Автор(ов): 

3

Параметры публикации

Тип публикации: 

Доклад

Название: 

Алгоритм локализации объекта в трехмерной сцене на основе воксельной декомпозиции

ISBN/ISSN: 

978-5-7731-1139-9

Наименование конференции: 

  • 19-я Всероссийская школа-конференция молодых ученых «Управление большими системами» (УБС'2023, Воронеж)

Наименование источника: 

  • Труды 19-ой Всероссийской школы-конференции молодых ученых «Управление большими системами» (УБС'2023, Воронеж)

Город: 

  • Воронеж

Издательство: 

  • ФГБОУ ВО «Воронежский государственный технический университет»

Год издания: 

2023

Страницы: 

477-485
Аннотация
В рамках данной статьи исследуется вопрос воксельного представления внешней среды автономного БПЛА на основе анализа RGB-D потока с бортовой видеокамеры. В настоящем исследовании комплексно рассмотрен подход картографирования. Предложены алгоритмы глобального и локального планирования движения квадрокоптера с учетом покрытия установленного участка внешней среды. Предложен алгоритм формирования воксельного представления на основе октодеревьев.

Библиографическая ссылка: 

Диане С.А., Воронков А.Д., Лесив Е.А. Алгоритм локализации объекта в трехмерной сцене на основе воксельной декомпозиции / Труды 19-ой Всероссийской школы-конференции молодых ученых «Управление большими системами» (УБС'2023, Воронеж). Воронеж: ФГБОУ ВО «Воронежский государственный технический университет», 2023. С. 477-485.