В современном мире беспилотные летательные аппараты (БПЛА) широко используются в различных сферах, включая граж-данскую авиацию, обследование различных промышленных объек-тов, поисково-спасательные работы, картографию, архитектуру и т.д. Так, в частности, квадрокоптеры применяются для мониторинга лесных массивов [1] и городской среды [2]. Не меньшую актуаль-ность имеют и исследования, связанные с применением дронов для сканирования помещений [3], что востребовано при решении комму-нальных и аварийно-спасательных задач. При этом перспективным подходом является использование воксельного формата представле-ния трехмерных сцен для картографирования сред функционирова-ния БПЛА [4, 6]. С расширением выполняемых ими задач возникает потребность в увеличении автономности систем управления БПЛА [2, 5]. Одним из условий автономности, является самостоятельный собор и анализ данных об окружающей среде с возможностью безопасного переме-щения в пространстве. Таким образом, возникает необходимость ре-шения задачи представления окружающей среды в виде трехмерной модели. При этом интерес научного сообщества к воксельному формату представления внешней среды обусловлен необходимостью повыше-ния качества восприятия обстановки, увеличения точности и эффек-тивности систем навигации БПЛА, увеличения автономности в усло-виях изменчивости окружающей среды, включающей не только ста-тические объекты препятствий, такие как здания и деревья, но и дина-мические: людей, автомобили и другие движущиеся объекты.