Исследуемая система состоит из агента - БПЛА или наземного робота, осуществляющего наблюдение за заданной областью, и мобильной платформы, с которой агент имеет радиосвязь и к которой агент может вернуться для подзарядки, получения или загрузки полезной нагрузки. Далее мы изучаем следующую задачу планирования маршрута покрытия. Робот с ограниченным зарядом батареи и заданным радиусом обзора должен покрывать заданную область. Если вся область не может быть покрыт за один заряд батареи, то робот делит области на подобласти и возвращается в исходную точку на границе области для подзарядки перед тем, как покрыть следующую подобласть. Если всю область нельзя охватить таким образом, то робот минимально перемещает начальную точку, покрыв как можно большую часть области. Путь покрытия внутри каждой подобласти вычисляется с помощью решателя Concorde.