Непрерывные роботы – особый класс роботов, которые совершают движение за счет упругой деформации изгиба собственного тела. Эта особенность позволяет использовать их в местах с большим количеством препятствий. Для увеличения рабочей области непрерывных роботов часто дополняют возможностью линейно перемещаться. Для моделирования изгиба непрерывных роботов используется допущение о кусочно-постоянной кривизне, которое представляет секцию изгиба как последовательность дуг круга, плавно переходящих друг в друга. Это допущение позволяет довольно точно моделировать секцию изгиба, однако оно усложняет расчет обратной кинематики. На данный момент для решения обратной задачи кинематики для секции, описанной допущением о кусочно-постоянной кривизне, используются итеративные методы, основанные на вычислении матрицы Якоби. Однако страдают от высокой вычислительной сложности и низкой скорости получения решения. В статье представлен метод решения обратной задачи кинематики для односекционного непрерывного робота с возможностью линейного перемещения.