Рассматриваются режимы управления свободно летающим космическим манипуляционным роботом при транспортировке и установке элемента на большую космическую конструкцию. Предлагается решение задачи экономии рабочего тела газо-реактивных двигателей корпуса робота
при движении по траектории за счет использования подвижности манипулятора с электромеханическими приводами для угловой стабилизации механической системы, состоящей из робота и транспортируемого элемента.
Получены условия обеспечения устойчивости движения манипулятора в
рабочей зоне при установке элемента на собираемую конструкцию. Определяется область устойчивости, которая позволяет выбирать начальную
конфигурацию манипулятора перед установкой элемента и допустимое ее
изменение в процессе установки. Синтез алгоритмов управления основан
на принципе построения динамических систем с обратной связью.