Программа выполняет управление коптером посредством задания целевых координат. Преследование цели осуществляется последовательным достижением контрольных точек построенного пути на локальной карте. Если объект теряется из виду, полет продолжается согласно последнему маршруту. Путь корректируется с учетом текущей обстановки, которая проецируется на пространственную решетку, выступающей в роли локальной карты. Узлы, соответствующие препятствиям, отмечаются относительно большим весом соединяющих их ребер. Поиск пути на такой локальной карте строится алгоритмом класса A*. Регулятор удержания заданного расстояния вычисляет масштабный коэффициент управляющего сигнала.