Рассмотрена задача слежения угла поворота вала двигателем постоянного тока за заданными значениями с учетом ограничений на координаты вектора состояний. Использование блочного принципа управления и сигмоидальных функций для формирования локальных обратных связей позволяет учитывать указанные ограничения на стадии синтеза алгоритмов управления.