Рассматривается задача управления колесным роботом с двумя активными независимыми приводами. Исследуется проблема обеспечение предписанной скорости движения мобильного робота, а также задача слежения за некоторой заданной траекторией. Программная траектория задается в виде явной функции, а движение по ней – в виде эталонной модели. Разработан декомпозиционный алгоритм управления, позволяющий выполнить две задачи: позиционировать мобильный робот в заданной точке траектории с необходимым угловым положением обеспечить его движение по заданной траектории с желаемой скоростью.