В данной работе предлагается новый подход к расчету времени нахождения беспилотного летательного аппарата (БПЛА) в опасной зоне с учетом максимально допустимой вероятности потери БПЛА и возрастающей скорости этой вероятности в заданной зоне. В отличие от известных подходов, основанных на облете опасных зон, предлагается пересечение границ опасной зоны за определенное время, которое рассчитывается для получения необходимого набора данных об интересующей зоне. На основе оценок вероятностей потерь БПЛА обоснован подход к планированию количества БПЛА в групповом полете с учетом их потери. Формула расчета необходимого количества БПЛА, полученная при таком подходе, состоит из трех слагаемых, учитывающих требования к выполнению предполетной задачи, качественное обслуживание в полете новых заявок, а также необходимый резерв на случай снижения производительности БПЛА. Для оценки качества предлагаемого алгоритма рассмотрены различные случаи с различными начальными условиями при определении времени пребывания в опасной зоне. Указанное время минимизирует данный показатель. Кроме того, в работе представлен практический пример использования алгоритма для наблюдения за территорией группой БПЛА. Показано, что алгоритм может определять необходимое количество БПЛА для исследования местности с заданной размерностью, а также может рассчитывать время пребывания каждого БПЛА в опасной зоне с целью снижения вероятности потери БПЛА.