Доклад посвящен оптимизации противодействия перемещению управляемого объекта в конфликтной среде. Предполагается, что на плоскости задано две точки, старт и финиш, между которыми перемещается уклоняющийся объект. Также на этой плоскости находится несколько неподвижных обнаружителей, препятствующих скрытному перемещению уклоняющегося объекта. Положение обнаружителей уклоняющемуся объекту известно. Управление уклоняющимся объектом осуществляется вектором скорости с целью минимизации интегрального критерия R – риска его обнаружения