При планировании пути следования автономного колесного робота могут возникнуть такие проблемы, как обеспечение безопасности движения, гладкости и ограниченности кривизны пути и скорости ее изменения с учетом проектных ограничений робота как механического объекта управления. Совместное решение этих проблем может привести к громоздким аналитическим расчетам, не реализуемым в реальном времени. В данной работе предлагается упростить и автоматизировать генерацию плоских путей для колесного робота, которая позволит решить обе указанные проблемы. На первом этапе строится примитивный путь в виде плоской ломаной, отрезки которой соединяют опорные точки маршрута и обеспечивают безопасное выполнение рабочего сценария. На втором этапе решается проблема сглаживания сочленений ломаной. Вместо геометрических расчетов строится динамический генератор как копия уравнений движения робота. Синтез корректирующих воздействий генератора, которые имитируют управляющие воздействия робота, осуществляется на основе метода декомпозиции и S-образных гладких и ограниченных нелинейных обратных связей. Это обеспечивает выполнение проектных ограничений робота на скорость, ускорение и управляющие моменты, а выходные переменные генератора будут порождать сглаженный естественным образом путь с допустимой кривизной при отслеживании координат опорной негладкой траектории. Разработанные алгоритмы просты в вычислительном смысле и могут быть реализованы и на этапе планирования, и в реальном времени на бортовом компьютере.