В работе выполнен анализ состояния прикладной теории оптимального управления в задачах синтеза автоматического регулирования и проблем практической ее реализации. Рассмотрены случаи управления нелинейными и линейными объектами в замкнутом и разомкнутом контре. Отмечается ряд проблем проявляющихся при внедрении теоретических решений или при компьютерном моделировании. К числу таких проблем отнесены: выбор горизонта прогнозирования управления, появление статической ошибки регулирования, обеспечение надлежащего запаса устойчивости, определение заданных значений переменных состояния и выбор многомерной зоны нечувствительности регулятора состояний. По каждой из поднятых проблем предлагаются способы их разрешения.