В узкой постановке рассматривается проблема синтеза физически реализуемых наблюдателей состояния для нелинейных одноканальных систем. Предполагается, что модель объекта представима в треугольном виде «вход–выход», в которой имеются параметрические и внешние несогласованные возмущения, а выходная переменная не измеряется. Формулируются условия, при которых можно восстановить выходную и другие неизмеряемые переменные без дополнительной идентификации имеющихся неопределенностей. Для допустимых случаев предложен метод проектирования редуцированных робастных наблюдателей с кусочно-линейными обратными связями.