Рассматривается задача управления движением тележки мостового крана с грузом, закрепленным на стержне. Особенности объекта: дефицит управлений, параметрическая неопределенность, действие внешних возмущений, не согласованных с управлением. Для уменьшения колебаний переносимого груза введено задающее воздействие в виде суммы конечного положения тележки и интеграла от углового отклонения стержня. Для подавления возмущений используется фиктивное управление с сигмовидной составляющей. Сформирована разрывная обратная связь, обеспечивающая заданную точность стабилизации конечного положения.