Всё чаще появляются задачи, для решения которых необходима повышенная манёвренность необитаемых подводных аппаратов (работоспособность при любых углах ориентации). Однако методика построения систем управления для таких аппаратов проработана недостаточно. В статье проведен анализ устойчивости, на основе которого предложен подход к построению системы управления с использованием алгоритма декомпозиции и H ∞ - синтеза системы управления сепаратным каналом. Работоспособность подхода подтверждена результатами моделирования на полной нелинейной модели необитаемого подводного аппарата «Аква МО» и имеет лучшее качество в сравнении с традиционным регулятором.