Уважаемые коллеги!
Очередное заседание семинара "Теория автоматического управления" лаборатории 7 ИПУ РАН состоится в ближайший вторник в обычное время очно 29 ноября (11:30, комн. 433 ИПУ РАН/online)
Докладчик:
В.С. Пацко, А.А. Федотов (Институт математики и механики им. Н.Н. Красовского, Екатеринбург)
Тема: «Трёхмерное множество достижимости для машины Дубинса: аналитическое описание и свойства симметрии»
Аннотация: Стандартная кинематика машины Дубинса включает две координаты геометрического положения на плоскости и угол направления вектора скорости. Величина скорости предполагается постоянной. Скалярное управление определяет мгновенную угловую скорость поворота. Рассматриваются варианты, когда управление стеснено либо симметричным геометрическим ограничением (минимальные радиусы поворотов влево и вправо одинаковы), либо несимметричным (поворот возможен в обе стороны, но минимальные радиусы поворотов не совпадают). Исследуется задача построения трёхмерного множества достижимости “в момент”. Показано, что ϕ-сечения множества достижимости по угловой координате симметричны относительно одной из осей вспомогательной ортогональной системы координат. Для случая канонического симметричного ограничения на управление даётся аналитическое описание его ϕ-сечений. Введена классификация структуры ϕ-сечений. Вспомогательная система координат используется также при установлении аффинного соответствия между ϕ-сечениями в каноническом и несимметричном случаях. Это позволяет “свести” задачу построения множества достижимости при несимметричном ограничении на управление к каноническому случаю. Приводятся результаты визуализации трёхмерного множества достижимости.
===
Расписание и архив семинаров: http://sites.google.com/site/lab7seminar/
Видео на Youtube-канале https://www.youtube.com/channel/UCHP-agebyNt5Gbal2vvSUnA
Ранние видеозаписи выложены на сайте http://www.mathnet.ru/php/conference.phtml?confid=622
Дата:
Место:
- ИПУ РАН (к.433)