Программа начинается с предварительной обработки входного цветного изображения для вычисления пороговой бинаризации по диапазонам RGB, соответствующим черному цвету. На следующем шаге формируется граф, узлами которого выступают квадратные фрагменты изображения. Для каждого фрагмента рассчитываются пороговый коэффициент, экспоненциально взвешенная гистограмма, медианные значения RGB и HSV. На основе этих данных определяется самое черное пятно по значению коэффициента экспоненциальной гистограммы с учетом контекста. Все похожие по черноте фрагменты также добавляются в выходную маску сегментирования. Для каждого узла графа определяются его непосредственные соседи (с учетом диагональных) и рассчитывается коэффициент потерь соответствующих ребер графа. Затем вычисляется приоритетное направление (ось X или Y), вдоль которого проходит черная полоса. С помощью алгоритма Дейкстры находится кратчайший путь (по функции потерь) на графе от одной граничной точки до другой в выбранном направлении. Программа предназначена для автоматического обнаружения трассы движения, представленной в виде черной полосы. Программа используется в области мобильной робототехники и технического зрения. Функциями программы являются обнаружение на входном цветном изображении черной полосы, определяющей траекторию движения, и формирование результирующей маски сегментирования.