В статье Б.Т. Поляка, М.В. Хлебникова "Синтез обратной связи по выходу при помощи наблюдателя как задача оптимизации" (Автоматика и телемеханика. 2022. № 3. C. 7-32) формула для градиента $\nabla_L f(K,L,\alpha)$ в лемме 3 приведена неточно; она должна выглядеть следующим образом: $$ \frac12\nabla_Lf(K,L,\alpha)=\rho_LL+\t{M}_2YP\t{N}_2-\frac{1}{\alpha}\begin{pmatrix}0 & I\end{pmatrix}Y\begin{pmatrix}D\\D-LD_1\end{pmatrix}\t{D}_1. $$ Приводим полный вывод этого результата.