Классические законы самонаведения, такие как пропорциональная навигация (ПН), являются очень эффективными, когда самонаводящаяся торпеда обладает значительно большей маневренностью, чем цель [1,2]. К середине 1970-х годов возможности ПЛ-целей по прогнозированию траекторий атакующего торпедного оружия (ТО) показали, что оружие по принципу ПН может быть неэффективным против них. Однако к тому времени применение теории оптимального управления к задачам наведения уже было достаточно развито, что позволило предложить новые и потенциально более перспективные проекты законов наведения. Примерно в это время вычислительная мощность, необходимая для реализации таких передовых алгоритмов, была уже вполне достаточной для того, чтобы сделать их применение практичным. Большинство современных законов управления выведены с использованием линейно-квадратичной (LQ) теории оптимального управления для получения аналитических решений с обратной связью. Многие из современных формализаций учитывают маневр цели, что позволяет иметь дело со сценариями, учитывающими высокую маневренность цели (особенно это касается задач терминального наведения). Как правило, стратегии оптимального управления используют функцию затрат для явной оптимизации критериев эффективности торпеды в целях повышения общей производительности применения ТО.