Семинар "Теория автоматического управления", 1 ноября 2022 г. (11:30)

  Уважаемые коллеги!

 

Очередное заседание семинара "Теория автоматического управления"

лаборатории 7 ИПУ РАН состоится в ближайший вторник в обычное время очно

1 ноября (11:30, комн. 433 ИПУ РАН/zoom 838 7244 5127)

 

Докладчик: Акимов П.А., Матасов А.И.  (МГУ им. М.В. Ломоносова)

 

Тема:

«МЕТОД ГАРАНТИРУЮЩЕГО ОЦЕНИВАНИЯ В ЗАДАЧЕ КАЛИБРОВКИ БЛОКА ГИРОСКОПОВ»

 

Аннотация:

    В докладе рассматривается методика калибровки блока датчиков угловой скорости (ДУС, гироскопов), основанная на методе гарантирующего оценивания. Цель калибровки состоит в оценке  параметрических погрешностей - сдвигов нулей, масштабных коэффициентов и углов перекоса -  в блоке, состоящем из трех датчиков угловой скорости. Для определения этих параметров производится серия измерений на стенде, позволяющем с высокой точностью управлять скоростью вращения и ориентацией блока. При калибровке решается не только задача обработки измерений, но и задача оптимального выбора режимов вращения.

    В силу наличия большого количества неизвестных параметров в задаче калибровки (погрешности датчиков, погрешности стенда), нелинейно влияющих на результаты измерений, существенны два вопроса: как построить математическую модель стендовых испытаний, учитывающую все эти факторы, и как минимизировать влияние погрешностей на результат оценки. Вариант ответа на эти вопросы дан в представленной работе, которая является продолжением исследований по применению гарантирующего подхода в инерциальной навигации. Однако, в отличие от предыдущих работ, здесь этот метод применяется к другому классу систем, что требует построения других моделей и приводит к иным, структурно более сложным проблемам оценивания.  

    Общепринятым  инструментом решения проблем оценивания в навигации служат фильтр Калмана или метод наименьших квадратов. В данной работе применен иной подход: задача калибровки рассматривается в виде проблемы гарантирующего оценивания, т.е. алгоритм оценивания  строится таким образом, чтобы минимизировать наихудшую, максимальную ошибку оценки.

    В докладе приведены как результаты численного решения проблем гарантирующего оценивания, так и результаты оценивания параметрических погрешностей для серии модельных примеров. Более того, исследована точность получаемых решений и проведен анализ границ применимости предложенного метода.

 

Дата: 

01.11.2022 - 11:30

Место: 

  • ИПУ РАН (к.433)