Приводится краткий исторический обзор работ, посвященных задачам управления КМР в различных режимах его функционирования. Указаны проблемные задачи теории управления КМР. Приведены математические модели КМР.Рассмотрена задача технической управляемости КМР. Показано, что условие полной управляемости по Калману является лишь необходимым условием технической управляемости. Рассмотрена задача оптимальной конфигурации КМР как объекта автоматического управления в режиме транспортировки груза Решена задача совместного оценивания координат движения и параметров космического манипуляционного робота с упругим полезным грузом. Алгоритмы оценивания синтезированы на основе объединения дискретной калмановской фильтрации и теории проверки статистических гипотез. Предложена концепция организации безопасного маневрирования КМР вблизи поверхности обслуживаемой им пилотируемой орбитальной станции. Рассмотрена задача управления траекторным движением КМР. Изложены основы формирования безопасных для орбитальной станции траекторий перелетов модуля. Получены базовые алгоритмы управления и условия обеспечения желаемой динамики манипулятора КМР с учетом подвижности основания. Рассмотрены также вопросы синтеза алгоритма экономичного управления конфигурацией манипулятора на основе применения самотормозящихся приводов и с учетом подвижности основания КМР.