Обсуждаются различные методы последовательного улучшения программ управления детерминированными линейными по состоянию системами относительно терминального функционала качества. Такая проблема возникает, среди прочего, в процессе решения задачи оптимизации линейного регулятора со структурными ограничениями в линейной стохастической управляемой системе с квадратичным функционалом качества. Рассматриваются известные подходы и предлагается новый, отличный от них, алгоритм.