Консультант(ы):
Ключевые слова:
Тематика проводимого исследования:
Управление движением и навигация
Приобретаемые знания:
Методы измерения удельной силы, угловой скорости, магнитного поля, алгоритмы оценки величин на основе измерений (эти знания могут быть полезны при решении задач навигации).
Приобретаемые навыки и умения:
Математическое моделирование, обработка данных измерений, решение задачи калибровки, решение задачи навигации, написание отчетов на основе полученных результатов измерений.
Необходимый уровень знаний и навыков практиканта для выполнения задания:
Линейная алгебра, дифференциальные уравнения, физика, теория управления.
Тип проекта:
Практика / научно-исследовательская работа
Период практики:
3 недели
Краткое описание проекта:
Рассматриваются измерения МЭМС-датчиков, входящих инерциальный измерительный блок. Требуется оценить погрешности определения угловой скорости, линейных ускорений, магнитного поля и получить параметры для их коррекции.
Задания на практику:
1) составить математическую модель зависимости измерений от погрешностей масштабного коэффициента, смещения нулей, неортогональности осей чувствительности трехкомпонентных датчиков;
2) сформулировать линейную задачу оптимального оценивания параметров погрешностей для трех типов датчиков: гироскопов, акселерометров, магнитометров;
3) Исследовать наблюдаемость различных параметров погрешности на разных стадиях калибровочного эксперимента;
4) получить параметры смещения нулей датчиков, погрешности их масштабных коэффициентов углы перекосов осей чувствительности;
5) на основе полученных данных получить скорректированные значения угловой скорости, линейного ускорения и магнитного поля.
Результат выполнения проекта:
Отчет о полученных результатах расчета калибровки инерциального измерительного блока, программная реализация алгоритма калибровки.