В данной статье приводится решение задачи построения оптимальной траектории облета сельскохозяйственного поля несколькими беспилотными летательными аппаратами (БПЛА). Алгоритм формирования траектории является более экономичным по сравнению с простыми алгоритмами, где осуществляется прямолинейное движение от одного конца поля к другому с некоторыми отступами. Для проверки работы алгоритма был разработан дополнительный модуль, где была экспериментально показана адекватность работы предлагаемого алгоритма на трехмерной модели реального поля.