Целью данной работы является построение субоптимального регулятора с H2/H∞ -критерием, стабилизирующего отклонение динамической системы от заданной программной траектории. Объектом исследования в данной работе является квадрокоптер, который представляет собой беспилотный летательный аппарат, имеющий четыре двигателя с воздушными винтами (пропеллерами), создающими тягу. Оси винтов и углы лопастей зафиксированы и регулируются лишь скорости вращения, что существенно упрощает конструкцию. C помощью уравнения Ньютона-Эйлера, получена нелинейная математическая модель квадрокоптера, а также произведена линеаризация данной модели в окрестности заданной программной траектории. В среде MATLAB производится численное моделирование и построение траекторий движения квадрокоптера, с помощью прикладного пакета для оптимизации YALMIP, Sedumi toolbox, производится решение линейных матричных неравенств. В среде Simulink, производится построение блока управления, стабилизирующего движение квадрокоптера вдоль заданной траектории. Производится демонстрация процесса виртуальной визуализации полета.