В работе представлена эмпирическая модель расчета затухания сигнала с учетом коэффициента застройки местности для городских условий в диапазоне частот 150 –2000 МГц, предназначенная для обеспечения связи и передачи данных между беспилотными транспортными средствами наземного и воздушного базирования, объединенными в смешанные группы. Представлены описание и анализ основных существующих моделей распространения радиоволн и затухания в различных условиях (город, пригородные районы и сельская местность), в том числе учитывающие коэффициент застройки местности при расчете потерь сигнала на трассе между абонентской и базовой станциями. Оценена применимость основных существующих моделей к условиям функционирования смешанной группы беспилотных транспортных средств, в том числе высотам антенн абонентских и базовых станций и расстоянию между ними. Для диапазона частот 1000–2000 МГц на основе известных моделей Хата (Окамура – Хата) и COST231 – Хата сформированы эмпирические выражения, позволяющие учесть коэффициент застройки для расчета потерь сигнала на трассе между воздушными и наземными беспилотными транспортными средствами в составе смешанной группы.