Работа посвящена разработке и анализу нового алгоритма выставки бескарданной инерциальной навигационной системы (БИНС), когда предполагается, что приборный трехгранник БИНС может быть подвижен – пример, когда БИНС установлена на корабле. Основная идея алгоритма состоит в использовании замороженного по начальному состоянию приборного трехгранника БИНС в инерциальном пространстве с целью проектировки на его оси показаний акселерометров, сглаживанию этих показаний и обратной перепроектировки на текущие приборной оси.