Рассматривается формулировка задачи синтеза терминального управления с разделением координат состояния объекта на два типа: медленно меняющиеся координаты, участвующие в краевых условиях, и координаты контура стабилизации. Получено обобщение теоремы о производной невязок краевых условий. На ее основе производится дискретизация системы. Выводится критерий наличия возможности приведения полученной системы к линейной путем замены управления. Полученный результат используется для построения управления с прогнозирующими моделями. Произведено численное моделирование полученного алгоритма для задачи вывода центра масс ступени ракеты-носителя на заданную орбиту на безатмосферном участке.