68396

Автор(ы): 

Автор(ов): 

3

Параметры публикации

Тип публикации: 

Доклад

Название: 

Анализ алгоритмов коррекции в задаче навигации пешехода с БИНС, закрепленными на стопах

ISBN/ISSN: 

978-5-91995-071-4

Наименование конференции: 

  • 27-я Санкт-Петербургская Международная конференция по интегрированным навигационным системам (МКИНС 2020)

Наименование источника: 

  • Материалы 27-й Санкт-Петербургской Международной конференции по интегрированным навигационным системам (МКИНС 2020)

Город: 

  • Санкт-Петербкрг

Издательство: 

  • АО «Концерн «ЦНИИ «Электроприбор»

Год издания: 

2020

Страницы: 

41-50
Аннотация
Исследуется задача пешеходной навигации при помощи бескарданных инерциальных навигационных систем (БИНС), закрепленных на стопах человека. Для увеличения точности навигации в таких случаях обычно используется коррекция по нулевой скорости стопы в фазе опоры (ZUPT). Эта информация обрабатывается с помощью расширенного фильтра Калмана (EKF). Условие нулевой скорости записано в двух формах – в опорной и приборной системе координат, и показано, что применение общепринятой в навигации пешехода первой формы дает некорректный результат. Вторая форма приводит к корректному ZUPT-алгоритму, естественно записываемому в так называемых динамических ошибках. Проведен анализ алгоритма комплексирования БИНС, основанного на информации о максимальном расстоянии между стопами. Показано, как здесь может проявиться некорректность EKF и как ее можно избежать, опять перейдя к динамическим ошибкам. Результаты получены аналитически методами теории наблюдаемости и ковариационного анализа.

Библиографическая ссылка: 

Болотин Ю.В., Брагин А.В., Гулевский Д.В. Анализ алгоритмов коррекции в задаче навигации пешехода с БИНС, закрепленными на стопах / Материалы 27-й Санкт-Петербургской Международной конференции по интегрированным навигационным системам (МКИНС 2020). Санкт-Петербкрг: АО «Концерн «ЦНИИ «Электроприбор», 2020. С. 41-50.