Рассматривается задача планирования пути для колесного робота. Управляемый вручную колесный робот проводится по желаемому пути, координаты которого измеряются GNSS приемником. Для повторения пути в автоматическом режиме необходимо построить траекторию, удовлетворяющую определенным критериям гладкости и ограничениям на кривизну. Малые ошибки измерений координат точек могут существенно исказить кривизну построенной траектории, сделав ее непригодной с точки зрения управления. В статье предлагается метод, который за счет покомпонентной минимизации векторов скачков третьих производных улучшает кривизну кривой, состоящей из элементарных кубических B-сплайнов. Метод можно применять при отсутствии некоторого числа измерений и при наличии плохих измерений.