6751

Автор(ы): 

Автор(ов): 

1

Параметры публикации

Тип публикации: 

Статья в журнале/сборнике

Название: 

Алгоритм построения инвариантных эллипсоидов в задаче стабилизации движения колесного робота

ISBN/ISSN: 

ISSN 0005-2310

Наименование источника: 

  • Автоматика и телемеханика

Обозначение и номер тома: 

№ 9

Город: 

  • Москва

Издательство: 

  • Наука

Год издания: 

2009

Страницы: 

100-112
Аннотация
Исследуется задача синтеза закона управления плоским движением колесного робота. Ранее, в качестве критерия стабилизируемости для синтезированного закона управления предлложено строить инвариантные эллипсоиды -- квадратичныеаппроксимации областей притяжения целевой траектории -- а построение инвариантных эллипсоидов сведено к решению системы линейных матричных неравенств и проверке скалярного неравенства. Настоящая статья посвящена вопросам практического применения полученных ранее результатов. Обсуждается, как выбирать параметры системы линейныхматричных неравенств. Разработан алгоритм построения инвариантных эллипсоидов, который не более чем за три итерации строит (некоторый) инвариантный эллипсоид. При заданном максимально разрешенном отклонении робота от целевой траектории алгоритм также находит эллипсоид максимального объема.

Библиографическая ссылка: 

Пестерев А.В. Алгоритм построения инвариантных эллипсоидов в задаче стабилизации движения колесного робота // Автоматика и телемеханика. 2009. № 9. С. 100-112.